Rotieren im dreidimensionalen Raum nervt. Und wenn nicht mal der Übungsleiter es hinbekommt, ohne sich dabei (im übertragenen Sinne) die Finger beim Zeigen des rechtshändigen Koordinatensystems zu brechen, muss es auch echt schwer sein.

Daher eine kleine Daumenregel für die Teil-Rotationsmatrizen, wenn man um eine beliebige Achse rotieren soll:

• Der Kosinus steht auf der Hauptdiagonalen (altbekannt).
• Die Achse, um die rotiert wird, hat einen 1-Eintrag (altbekannt).
• Das Minus beim Sinus steht in der Zeile, die hinterher 0 sein soll.
• Die Koordinate, die 0 werden soll, ist die Gegenkathete.

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